(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105416575A (43)申请公布日2016.03.23 (21)申请号201510933810.7 (22)申请日2015.12.14 (71)申请人西北工业大学 地址710072陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人薛栋宋笔锋杨文青年鹏 付鹏唐伟钟京洋梁少然 (74)专利代理机构北京市盛峰律师事务所 11337 代理人席小东 (51)Int.CI. B64C25/32(2006.01) B6402524(2006.01) B64033/002006.01) 权利要求书3页说明书7页附图4页 (54)发明名称 应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落 控制方法 (57)摘要 本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起 等袋或 落架系统及起落控制方法，仿生起落架系统包括： 视觉导航单元、运动协调处理器、机械爪单元和全 密裳波源效 我觉导號单元 动V尾作动机构：所述视觉导航单元包括左摄像 头、右摄像头和图像处理器：所述左摄像头和所 述右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方； 溶动游藏处漂器 所述左摄像头和所述右摄像头均连接到所述图像 处理器：所述运动协调处理器安装于扑翼飞行器 械税成 的机体内部，分别与所述图像处理器、所述左机械 补赛端被深 爪舵机、所述右机械爪舵机和所述作动器机构连 接。优点为：在安装该仿生起落架系统后，扑翼飞 行器能够具有像鸟类一样的起降能力，提高扑翼 飞行器的高效机动性，扩大其应用范围和能力。 石