CN105416575A 权利要求书 1/3页 1.一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，其特征在于，包括：视觉导航单元、运动 协调处理器、机械爪单元和全动V尾作动机构； 其中，所述视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器：所述左摄像头和所述 右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方：所述左摄像头和所述右摄像头均连接到所述 图像处理器； 所述机械爪单元包括：左机械爪、右机械爪、左机械爪舵机和右机械爪舵机：所述左机 械爪和所述右机械爪横向对称安装于扑翼飞行器重心位置：所述左机械爪舵机和所述右机 械爪舵机安装于扑翼飞行器的机体内部；所述左机械爪舵机和所述左机械爪联动，用于控 制所述左机械爪的开合动作：所述右机械爪舵机和所述右机械爪联动，用于控制所述右机 械爪的开合动作： 所述全动V尾作动机构包括：全动V尾和作动器机构；所述全动V尾安装于机体尾部， 所述作动器机构安装于机体内部，所述作动器机构用于控制所述全动V尾进行水平方向转 动或俯仰方向转动，进而平衡扑翼飞行器降落或起飞时带来的转动力矩； 所述运动协调处理器安装于扑翼飞行器的机体内部，分别与所述图像处理器、所述左 机械爪舵机、所述右机械爪舵机和所述作动器机构连接。 2.根据权利要求1所述的应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，其特征在于，所述左 机械爪和所述右机械爪为对称结构： 对于所述左机械爪，为铰链四杆机构，包括：安装基板(2A)、推杆(2B)、左摇杆(2C)、右 摇杆(2D)、左钩爪(2E)和右钩爪(2F); 所述安装基板(2A)垂直设置，包括一体成形的竖向基板(2A-1)、左吊耳(2A-2)和右吊 耳(2A-3);所述竖向基板(2A-1)的顶端固定在机体底部重心位置：所述竖向基板(2A-1) 的底部对称设置所述左吊耳(2A-2)和所述右吊耳(2A-3); 所述左钩爪(2E)和所述右钩爪(2F)的中部分别铰接在所述左吊耳(2A-2)和所述右 吊耳(2A-3)上，将左钩爪(2E)和左吊耳(2A-2)的铰接点记为F1,将右钩爪(2F)和右吊 耳(2A-3)的铰接点记为F2:所述左钩爪(2E)和所述右钩爪(2F)的顶端分别与所述左摇 杆(2C)和所述右摇杆(2D)的底端铰接，将左钩爪(2E)和左摇杆(2C)的铰接点记为F3,将 右钩爪(2F)和右摇杆(2D)的铰接点记为F4:所述左摇杆(2C)和所述右摇杆(2D)的顶端 均铰接到所述推杆(2B)的底端，将所述左摇杆(2C)、所述右摇杆(2D)和所述推杆(2B)的 共同铰接点记为F5;所述推杆(2B)的顶端与所述左机械爪舵机联动；通过所述左机械爪舵 机驱动所述推杆(2B)进行升降动作，进而控制所述左钩爪(2E)和所述右钩爪(2F)进行开 合动作。 3.根据权利要求2所述的应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，其特征在于，铰接点 F1到铰接点F2的距离为48mm:铰接点F2到右钩爪(2F)末端点的距离为工作臂长度，值为 35mm:铰接点F3到铰接点F1的距离为传动臂长度，值为17mm:铰接点F5到铰接点F4的距 离为30mm。 4.根据权利要求1所述的应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，其特征在于，所述作 动器机构包括固定设置于机体内部的机身隔框(3A),在所述机身隔框(3A)的腔体设置有 水平转动机架(3D),所述水平转动机架(3D)通过水平转动机架转轴(3E)与所述机身隔框 (3A)可转动连接：在所述机身隔框(3A)的腔体内部还设置有水平转动舵机(3F),所述水平 2