CN105416575A 权利要求书 2/3页 转动舵机(3F)的摇臂与水平连杆的一端铰接，所述水平连杆的另一端与所述水平转动机 架(3D)铰接，所述水平转动舵机(3F)驱动所述水平连杆动作，进而驱动所述水平转动机架 (3D)绕所述水平转动机架转轴(3E)进行水平方向转动： 在所述水平转动机架(3D)的架体内部设置有俯仰转轴(3H),所述俯仰转轴(3H)的两 端与所述水平转动机架(3D)的左右侧板较接：全动V尾摇杆(3G)的尾端安装全动V尾，所 述全动V尾摇杆(3G)的顶端固定到所述俯仰转轴(3H):另外，所述俯仰转轴(3)还固定 连接有与所述俯仰转轴(3H)垂直的俯仰转轴连杆(3C)； 在所述水平转动机架(3D)上固定安装有俯仰转动舵机(3B),所述俯仰转动舵机(3B) 的摇臂与俯仰连杆的一端铰接，所述俯仰连杆的另一端与所述俯仰转轴连杆(3C)铰接，所 述俯仰转动舵机(3B)驱动所述俯仰连杆进行俯仰动作，进而使所述俯仰转轴(3)转动，当 所述俯仰转轴(3)转动时，带动所述全动V尾摇杆(3G)进行俯仰方向的运动： 5.一种扑翼飞行器的起落控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，当扑翼飞行器需要降落时，视觉导航单元的左摄像头和右摄像头采集环境图 像，并将采集到的环境图传输给图像处理器： 步骤2，图像处理器对环境进行三维重建，确定降落目标的位置和形状，并将确定的降 落目标的位置和形状传输给运动协调处理器； 步骤3，所述运动协调处理器对降落目标的位置和形状进行综合解析，计算得到扑翼的 扑动频率、扑动幅度、对机械爪单元的收拢控制命令以及对全动V尾的摆动控制命令： 步骤4，通过对扑翼的扑动频率和扑动幅度进行控制，实现向降落日标的靠近，并且，在 靠近降落目标的过程中，一方面，向全动V尾作动机构发送摆动控制命令，实现全动V尾的 水平方向转动或俯仰方向转动，进而平衡扑翼飞行器降落时带来的转动力矩； 另一方面，向机械爪单元发送收拢控制命令，机械爪单元在接收到收拢控制命令后，左 机械爪舵机驱动左机械爪进行收拢动作，同时，右机械爪舵机驱动右机械爪进行收拢动作， 最终使左机械爪和右机械爪合拢而夹紧降落目标，实现平稳降落； 步骤5，当扑翼飞行器需要起飞时，一方面，运动协调处理器向机械爪单元发送张开控 制命令，机械爪单元在接收到张开控制命令后，左机械爪舵机驱动左机械爪进行张开动作， 同时，右机械爪舵机驱动右机械爪进行张开动作，最终使左机械爪和右机械爪张开而释放 降落目标：同时，通过对扑翼的扑动频率、扑动幅度、全动V尾的摆动方式进而控制，最终实 现平稳起飞。 6.根据权利要求5所述的应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，其特征在于，步骤4 中，实现全动V尾的水平方向转动或俯仰方向转动，具体过程为： 通过以下方式控制全动V尾的水平方向转动：由于全动V尾通过全动V尾摇杆(3G)固 定于俯仰转轴(3H),俯仰转轴(3H)铰接在水平转动机架(3D):因此，水平转动舵机(3F)通 过水平连杆驱动水平转动机架(3D)绕水平转动机架转轴(3E)进行水平方向转动时，可带 动全动V尾摇杆(3G)进行水平方向转动，最终带动全动V尾进行水平方向转动： 通过以下方式控制全动V尾的俯仰方向转动：俯仰转动舵机(3B)驱动俯仰连杆进行俯 仰动作，进而使俯仰转轴(3)转动，当俯仰转轴(3)转动时，带动述全动V尾摇杆(3G)进 行俯仰方向的运动，最终带动全动V尾进行俯仰方向转动。 7.根据权利要求5所述的应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，其特征在于，步骤5 3