第二类拉格朗日方程将完整约束系统的动 力学普遍方程表示为广义坐标的形式,可以 推得。 可以直接写出个数与系统自由 度相同的独立运动方程 25.1动力学普遍方程 设一个质点系由n个质点组成, 第i个质点的质量为1 在任意瞬时加速度为L1第二类拉格朗日方程：将完整约束系统的动 力学普遍方程表示为广义坐标的形式，可以 推得。 ----可以直接写出个数与系统自由 度相同的独立运动方程。 25.1 动力学普遍方程 设一个质点系由n个质点组成， ai r 在任意瞬时,加速度为 第i个质点的质量为 mi