目录 5.2.2机器鱼游动时的流体阻力模型 78 5.2.3机器鱼的二维动力学模型 。， 。。。。,。。。。。。。。。。。。。。, 80 5.2.4机器鱼动力学仿真分析 82 5.3机器鱼控制系统设计 85 5.3.1惯性导航原理及算法 85 5.3.2控制系统硬件设计 87 5.3.3控制系统软件设计 89 5.4仿生尾鳍推进机器鱼游动实验 91 5.4.1机器鱼实物 91 5.4.2直线游动实验 92 5.4.3转弯游动实验 96 5.4.4自主游动试验 97 5.5仿生墨鱼水下机器人喷射推进游动实验 99 5.5.1仿生墨鱼水下机器人 99 5.5.2喷射推进游动实验 99 5.6本章小结 102 结论. 103 参考文献 106 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 115 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明 .116 致谢 .117 个人简历… .119 万方数据目 录 - VII - 5.2.2 机器鱼游动时的流体阻力模型 .............................................................78 5.2.3 机器鱼的二维动力学模型 .....................................................................80 5.2.4 机器鱼动力学仿真分析 .........................................................................82 5.3 机器鱼控制系统设计 .............................................................................85 5.3.1 惯性导航原理及算法 .............................................................................85 5.3.2 控制系统硬件设计 .................................................................................87 5.3.3 控制系统软件设计 .................................................................................89 5.4 仿生尾鳍推进机器鱼游动实验...............................................................91 5.4.1 机器鱼实物.............................................................................................91 5.4.2 直线游动实验.........................................................................................92 5.4.3 转弯游动实验.........................................................................................96 5.4.4 自主游动试验.........................................................................................97 5.5 仿生墨鱼水下机器人喷射推进游动实验 ................................................99 5.5.1 仿生墨鱼水下机器人 .............................................................................99 5.5.2 喷射推进游动实验 .................................................................................99 5.6 本章小结 .............................................................................................102 结 论 ...................................................................................................................103 参考文献 ...............................................................................................................106 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 ........................................................ 115 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明..................................... 116 致 谢 ................................................................................................................... 117 个人简历 ............................................................................................................... 119 万方数据