例251如图所示,有两个半径皆为 r的轮子A,B,轮心通过光滑圆柱铰链 与直杆AB相连,在倾角为的固定不 动的斜面上作纯滚动。设两轮重皆为P 重心都在轮上,对轮心的转动惯量为J, 连杆重Q。求连杆运动的加速度。 M2 解: M (1)以两轮和连杆组成 的系统为研究对象 到1P统所曼约束为理想约 B例25.1 如图所示，有两个半径皆为 r的轮子A，B，轮心通过光滑圆柱铰链 与直杆AB相连，在倾角为 的固定不 动的斜面上作纯滚动。设两轮重皆为P， 重心都在轮上，对轮心的转动惯量为J， 连杆重Q。求连杆运动的加速度。  解: (1)以两轮和连杆组成 的系统为研究对象 系统所受约束为理想约 束 a A B F1q F2q F3q  P P Q M2q M1q