(2)系统所受的主动力为重力P,P和Q (3)轮子作纯滚动,其达朗伯惯性系可以简化为 通过轮心的达朗伯惯性力FF 达朗伯惯性力偶矩MM2其中a=7 连杆作平动,其达朗伯惯性力系可简化为过其 质心的一个达朗伯惯性力Fg2 若连杆发生平行于斜面向下的的虚位移为δ8, 则轮心的虚位移也为轮子相应的虚转角=若连杆发生平行于斜面向下的的虚位移为 , 则轮心的虚位移也为,轮子相应的虚转角 s r s  = (3) 轮子作纯滚动,其达朗伯惯性系可以简化为 通过轮心的达朗伯惯性力 达朗伯惯性力偶矩 其中 a g P F q F q = = 1 2 M M J q q = = 1 2 r a  = 连杆作平动,其达朗伯惯性力系可简化为过其 质心的一个达朗伯惯性力 a g Q F q = 3 (2)系统所受的主动力为重力P,P和Q