(5)根据动力学普遍方程 (2P+2)sn Bis-Flat F2a+ F3dos-(M+M2o0p=0 得: 2 (2P+O)gr B sin C (2P+Q2+2g方向平行于斜面向下 25.2第二类拉格朗日方程 直接用质点系的广义坐标的变分来表示各 质点的虛位移,对完整约束系统來说,可推 得与系统自由度相同的一组独立的透动微 分方程（5） 根据动力学普遍方程 (2 )sin ( ) ( ) 0 1 2 3 1 2 +   − F +F +F  − M +M   = q q q q q P Q s s P Q Jg P Q g a r r (2 ) 2 (2 ) sin 2 2 + + + = 得：  方向平行于斜面向下. 25.2 第二类拉格朗日方程 直接用质点系的广义坐标的变分来表示各 质点的虚位移,对完整约束系统来说,可推 得与系统自由度相同的一组独立的运动微 分方程