设完整约束的质点系由n个质点组成,系统的自 由度为k,广义坐标为q1q2…4 各质点相对于定点0的矢径可表示为 r=F1(41q2 40)(=12)(25.5) 各点的虚位移可表示为 6= 060 (1=12.m)(25.6 q 代入∑(+同),=0或者Fma)6-=0设完整约束的质点系由n个质点组成,系统的自 由度为k,广义坐标为 q q qk , ......, 1 2 各点的虚位移可表示为 代入 ( ) 0 ) 0 1 1  + =  − = = = r m ai ri i n i i i i i q n i F F F r r r r r r  或者 （  各质点相对于定点O的矢径可表示为 ( , ,......, , ) 1 2 q q q t r r k i i = (i =1,2,.......) (25.5) q （25.6) q r r j n i j i i    =   = 1 (i = 1,2...n)