二、曲率及其计算公式 在光滑弧上自点M开始取弧段，其长为△s,对应切线 转角为△a,定义 弧段△s上的平均曲率 K= △0 △s 点M处的曲率 △ da K=lim △S->0 △S ds 注记：直线上任意点处的曲率为0！二、曲率及其计算公式 在光滑弧上自点 M 开始取弧段, 其长为 s , 对应切线  , 定义 弧段 s 上的平均曲率 s K      M M s 点 M 处的曲率 s K s       0 lim ds d  注记1: 直线上任意点处的曲率为 0 ! 转角为