Inverted Pendulum 1、确定状态变量和控制变量 获角日 状态变量：摆线与垂直方向的 导轨，电机 夹角00e[-45°，45] 小本粒移 摆线的运动角速度 图！单级倒立港皱构示原园 △0△0∈L150,150s 控制变量：马达作用于摆线的力 2、训练样本 在这里我是利用MATLAB工具包里的倒立摆模型生成了 1000个倒立摆轨迹样本作为训练样本。Inverted Pendulum 1、确定状态变量和控制变量 状态变量：摆线与垂直方向的 夹角 摆线的运动角速度 控制变量：马达作用于摆线的力 2、训练样本 在这里我是利用MATLAB工具包里的倒立摆模型生成了 1000个倒立摆轨迹样本作为训练样本。  [ 45 ,45 ]     −   s      −150 ,150f