4.2机器人的机构 机器人的自由度 确定点在空间位置一三个坐标。 确定刚体（三维物体，不是一个点)在空 间位置一六个坐标（三个确定空间位置，三个 确定空间姿态)。 需要六个自由度才能将物体放到空间任意 指定位姿（即位置和姿态） 少于六个自由度，机器人的能力将受到相 应限制（自由度越少，限制越多）。机器人的自由度 确定点在空间位置—三个坐标。 确定刚体（三维物体，不是一个点）在空 间位置—六个坐标（三个确定空间位置，三个 确定空间姿态）。 需要六个自由度才能将物体放到空间任意 指定位姿（即位置和姿态）。 少于六个自由度，机器人的能力将受到相 应限制（自由度越少，限制越多）。 4.2 机器人的机构