二、状态反馈与闭环极点配置 极点配置条件 对于x=Ax+Bu C 通过状态反馈=r-Kx可任意配置 全部闭环极点的充要条件为 系统状态完全可控。 即状态可控的前提下,反馈系统特征方程 det/sl-A+ Bk=(s-ny(s-n2)(S-Au 的根可以任意设置。8 二、状态反馈与闭环极点配置 极点配置条件： 全部闭环极点的充要条件为： 系统状态完全可控。 通过状态反馈 y Cx x Ax Bu =  = + u = r − Kx 对于 可任意配置 的根可以任意设置。 即状态可控的前提下，反馈系统特征方程 det[s I A BK ] (s )(s ) (s ) − + = − 1 − 2  −  n