要从高阶向一阶转化，首先定义几个 常用矩阵： y 02 y-1 1 0 0 Y,= y-2 F= 0 e= 0 y-(p-) 0 px1要从高阶向一阶转化，首先定义几个 常用矩阵： 1 2 ( 1) 1 t t t t t p p y y Y y y − − − −        =           1 2 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 p p p p F     −        =           0 0 0 t t e        =          