第八章分析动力学初步 Lagrange方程 ●§8-2第二类拉格朗日方程及其应用 第二类拉格朗日( Lagrange)方程 用广义坐标表示的完整系统的动力学普遍方程 对于完整系统,如果用3N个笛卡儿坐标描述,由 ●于3N个坐标受约束而不能独立变化,任何一组虚 位移δx1,δy1,δz1,…,6x,6y,6二都不是独立 的;如果用n个广义坐标描述,由于广义坐标是独 立的,任何一组虚位移δq,…,.qn都是独立的。§8-2 第二类拉格朗日方程及其应用 一、第二类拉格朗日(Lagrange)方程 用广义坐标表示的完整系统的动力学普遍方程。 Lagrange方程 第八章 分析动力学初步 N N N x , y , z , ... , x , y , z  1  1  1    对于完整系统，如果用3N个笛卡儿坐标描述，由 于3N个坐标受约束而不能独立变化，任何一组虚 位移 都不是独立 的；如果用n个广义坐标描述，由于广义坐标是独 立的，任何一组虚位移  q1 , ... , qn 都是独立的