过程装备控制技术及应用教案 五章计算机控制系统 第11页共18页 U(s)Kp(T;s+1)(Z2s+1) )(TES+1) s T Ts+1 K K T,S+1 72 Ts+I 式中K1--实际比例放大倍数 微分放大系数 实际积分时间; T2-实际微分时间。 按上式可画出实际PID算式结构图 实际PID算式方框图 ①计算微分部分输出 因为 E(s yT,s 由上式得 yI? dD() T 将上式写成离散形式,则有 x()-k-0+D()=7:()-k-1)+(k) 整理得 D()=2 T+T nD(k-1)+ T y2 e(k)--2e(k-1) 令 1过程装备控制技术及应用教案 第五章 计算机控制系统 第 11 页 共 18 页 ( ) ( ) ( )( ) ( )         + + + =         + + + =         + + + = + + + = T s T s T s K T s T s T T T s T T K T s T s T s T T K T s T s K T s T s E s U s I F P I F P F I P 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1  式中 K1 ------实际比例放大倍数； T2 TF  = ------微分放大系数； T1 -------实际积分时间； T2 -------实际微分时间。 按上式可画出实际 PID 算式结构图 实际 PID 算式方框图 ①计算微分部分输出 因为 ( ) ( ) 1 1 2 2 + + = T s T s E s U s  由上式得： ( ) ( ) ( ) e(t) dt de t D t T dt dD t T2 + = 2 + 将上式写成离散形式，则有： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) e(k ) T e k e k D k T T D k D k T + − − + = − −1 1 2 2  整理得： ( ) ( 1) ( ) ( 1) 2 2 2 2 2 2 − + − + + − + + = e k T T T e k T T T T D k T T T D k     令 T T T + = 2 2 1   