过程装备控制技术及应用教案 第五章计算机控制系统 第10页共18页 a位置式PD算法中的积分项包含了过去误差的累积值∑e(),容易产生累积误差,当该项累积 值很大时,使输出控制量难以减小,调节缓慢,发生积分饱和,对控制调节不利。由于计算机字长的限 制,当该项值超过字长时,又引起积分丢失现象,增式PID则没有这种缺点 b系统进行手动和自动切换时,增量式PID由于执行元件保存了过去的位置,因此冲击较小。即 使发生故障时,也由于执行元件的寄存作用。 (2)DDC的实际PID算法 理想PID难以得到满意控制效果的主要原因:一是由于理想PID算法本身存在不足,如位置式PID 积分饱和现象严重,增量式PID算法在给定值发生跃变时,可能出现比例和微分的饱和,且动态过程慢 等:另一个原因是由于具体工业过程控制的特殊性,理想PD算法无法满足。而有的过程希望控制动作 不要过于频率,有的过程对象具有很大的纯滞后特性,相想PID算法难于胜任 由于实际DDC的采样回路可能存在高频干扰,因此几乎在所有数字控制回路都设置了一级低通 滤波器来限制髙频干扰的影响。其体做法是:将理想PID算式与一阶惯性滤波串联,这样即构成实际的 PID算式 ①实际PID的位置式 由实际PID算式原理图求得 K (s)TS1L Ts ID T, TD [2+7+分解为(+)(5+)两个因子相乘,即令 (7s+12s+1)=TTns2+Ts+1 由上式得 T172=7TD 7+72=7 由上式可求得T1和T2 将T和卫2代入=K+7+小即得过程装备控制技术及应用教案 第五章 计算机控制系统 第 10 页 共 18 页 a 位置式 PID 算法中的积分项包含了过去误差的累积值  ( ) = k i e i 0 ，容易产生累积误差，当该项累积 值很大时，使输出控制量难以减小，调节缓慢，发生积分饱和，对控制调节不利。由于计算机字长的限 制，当该项值超过字长时，又引起积分丢失现象，增式 PID 则没有这种缺点。 b 系统进行手动和自动切换时，增量式 PID 由于执行元件保存了过去的位置，因此冲击较小。即 使发生故障时，也由于执行元件的寄存作用。 （2）DDC 的实际 PID 算法 理想 PID 难以得到满意控制效果的主要原因：一是由于理想 PID 算法本身存在不足，如位置式 PID 积分饱和现象严重，增量式 PID 算法在给定值发生跃变时，可能出现比例和微分的饱和，且动态过程慢 等；另一个原因是由于具体工业过程控制的特殊性，理想 PID 算法无法满足。而有的过程希望控制动作 不要过于频率，有的过程对象具有很大的纯滞后特性，相想 PID 算法难于胜任。 由于实际 DDC 的采样回路可能存在高频干扰，因此几乎在所有数字控制回路都设置了一级低通 滤波器来限制高频干扰的影响。其体做法是：将理想 PID 算式与一阶惯性滤波串联，这样即构成实际的 PID 算式。 ①实际 PID 的位置式 由实际 PID 算式原理图求得： ( ) ( ) ( )  1 1 1 1 1 2 + + + =       + + + = T T s T s T s T s K T s T s T s K E s U s I D I F I P D F I P 将  1 2 TITD s +TI s + 分解为 ( 1) T1 s + 与 ( 1) T2 s + 两个因子相乘。即令： ( 1)( 1) 1 2 T1 s + T2 s + =TITD s +TI s + 由上式得： I I D T T T T T T T + = = 1 2 1 2 由上式可求得 T1 和 T2： 将 T1 和 T2 代入 ( ) ( ) ( )  1 1 2 + + + = T T s T s T s T s K E s U s I D I F I P ，即得