自动控制原理 第四章复域分析法一根轨迹法 二、根轨迹与系统的性能 稳定性:K>0稳定 K一 K=20 稳态性能 K=8 2 r(t)=t,es= K K"=0 K=0 动态性能: 4 2 ①当0<K*4时,过阻尼 K=8 ②当K=4时,临界阻尼状态。 K=20△ ③当K>4时,欠阻尼状态。 K→自动控制原理 第四章 复域分析法－根轨迹法 二、根轨迹与系统的性能 稳定性： 稳态性能： K*>0稳定 1 ( ) , ss r t t e K = = 动态性能： ①当0<K*<4时，过阻尼 ②当K*=4时，临界阻尼状态。 ③当K*>4时，欠阻尼状态。 j 2 4 -2 -4 K=0 K*=0.5 K*=0 K=1 K=1 K=2.5 K=2.5 K→ K→ -4 -2 * K =0 * K =4 * K =0 * K =8 * K =8 * K =20 * K =20 * K →  * K → 