把产和4(c0表达式代入,并令r=a, p U U U 6+ os 0 2 COs=U cOS 6+ 2 2 +-Ucos0+5U(2 U- cos 0+-sin6 0+=U 0 2 2把 r  和 表达式代入 ，并令 ， dt d(cos ) t  r = a     2 2 2 2 2 cos 2 2 cos cos 2 U U U U a t r a  = − − + −        =  2 cos 2 3 cos 2 2 2 2 U U U a = −   −  +         = + + − − +          =       2 2 2 2 2 2 2 sin 4 cos 2 1 2 cos 2 3 cos 2 U U U U U p p a r a     cos 2 sin 4 9 1 2 2 2 U p U a +        = + − 