例1求两杆操作机的静关节力矩(坐标系与结构尺寸如图)。 解 设已知 F3=[F3,Fy,0]T F2=RF3=LFa F2, 0J M2=r2×F+rc2×R2(-m2) L, gr2S12 0×F y gcIS 0 0 GL Fay 00.c 她2C( t2=k2. M2=l3Fay-4c2gm2cit 式中:c12=cos(+62),stg=sin(1+日2) 66 例1 求两杆操作机的静关节力矩(坐标系与结构尺寸如图)。 解： 设已知