合并上面的式子,可分别得到 X= AX+BKX+ Bv, y=CX (S-1) X=(A-GC +BK)X+GCx+Bu(S-2 图5-5所示的闭环系统,由于对象的方程为n维,而观 测器也是n维,所以闭环是一个2n维的系统,为了写 出它的动态方程,取状态向量为[xx 根据 (S-1)式和(S-2)式可得到闭环的动态方程式为 X A BK XB GCA-GC+BK‖x|B (5-50 y合并上面的式子，可分别得到 xˆ (A GC BK)xˆ GCx Bu x Ax BKxˆ Bv , y Cx = − + + + = + + =   (S-1) (S-2) 图5-5所示的闭环系统，由于对象的方程为 n 维，而观 测器也是n 维，所以闭环是一个 2n 维的系统，为了写 出它的动态方程，取状态向量为 ，根据 (S-1)式和(S-2)式可得到闭环的动态方程式为 T T T [x x ˆ ]         =       +            − + =      xˆ x y C 0 v B B xˆ x GC A GC BK A BK xˆ x   (5-50)