CN103085073B 权利要求书 1/1页 1.一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，其特征在于：包括一个机座、一台电动机、四 个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机水平固定在机座上，与四个 驱动轮中的一个驱动轮同轴联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称 分布，每个旋转摆梁式电磁吸盘机构包括四个驱动轮中的另一个驱动轮、一个转轴、一个摆 梁、两个电磁吸盘，转轴垂直转动支撑在机座上，转轴上端与四个驱动轮中的另一个驱动轮 同轴联接，转轴下端与摆梁中点垂直转动联接，摆梁两端通过两个球副与两个电磁吸盘联 接，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和一根钢丝绳同时驱动三个 转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电电 磁吸盘吸附在导磁壁面，失电电磁吸盘随摆梁摆动脱离导磁壁面，并随转轴转动，实现在垂 直壁面爬行。 2.根据权利要求1所述的一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，其特征在于：失电电 磁吸盘随转轴在士180°范围内转动。 3.根据权利要求1所述的一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，其特征在于：吸附定 位时，每对电磁吸盘都得电，总吸附力达到爬壁时的两倍。 2