CN105691615A 说明书 4/5页 [0028] 本发明所述扑翼柔性翅翼拉伸机构6的结构是：包括牵引线601、接线支撑柱602、 引线管603，所述接线支撑柱602固定在球形偏心轴02的球形一端，接线支撑柱602上连有 牵引线601，引线管603粘接于扑翼柔性主翅翼1上。 [0029] 本发明所述引线管603为具有自润滑性质的聚醚醚酮材料。 [0030] 本发明预弯曲的弹性翅羽框架7的结构是，带有导引线的主羽翼脉701与副羽翼脉 703固定，经过预弯曲的弹性片702的顶端与牵引线601连接，其中弹性片702镶嵌在主羽翼 脉701的另一侧。 [0031]下边结合附图对本发明作进一步说明。 [0032] 如图1所示，一种翅翼可主动变形的多自由度微型扑翼飞行器，包括：扑翼柔性主 翅翼1、扑翼柔性主翅翼固定框2、机架体3、传动装置固定框4、扑翼扭摆机构5、扑翼柔性翅 翼拉伸机构6、一组预弯曲的弹性翅羽框架7、调节转向风扇8、尾翼9、电子控制模块10、直流 电机11及一组贴有太阳能薄片的翅羽压电薄膜12。其中，机架体3连接传动装置固定架4、电 子控制模块10和尾翼9，直流电机11固定在传动装置固定架4上，调节转向风扇8固定于尾翼 9的竖直翼上，一组预弯曲的弹性翅羽框架7上表面贴有太阳能薄片的翅羽压电薄膜12。在 传动装置固定架4上固定有扑翼扭摆机构5，扑翼扭摆机构5的引出端柔性翅翼伸展机构6与 扑翼柔性主翅翼1进行连接固定，而扑翼柔性翅翼拉伸机构6固定在扑翼柔性主翅翼1上，在 扑翼柔性主翅翼1的后缘端有连接一组预弯曲的弹性翅羽框架7。其中在电路控制方面，电 源采用3.7V锂电池供电，通过电子控制模块驱动直流电机工作，电子控制模块包括无线接 收模块、电机驱动模块、整流充电模块。在转向控制方面，通过调节转向风扇8的正反向来实 现。 [0033]如图2所示，扑翼扭摆机构5的结构，包括：翅翼扭摆架501、球形偏心轴502、翅翼执 行固定架503、输出端锥齿504、输入端锥齿505、圆柱齿轮506、过渡轴齿轮507、执行端齿轮 508、执行曲柄509、输出摇杆510。该部分有以下两方面机构的复合运动，可以实现机构的扭 摆运动。其上下扑动动作的实现，直流电机11驱动输入端锥齿505，通过锥形齿轮的传动传 递到球形偏心轴502，球形偏心轴502的球形表面与翅翼扭摆架501内侧壁的上下表面相切， 翅翼扭摆架501的另一端连接翅翼执行固定架503，翅翼执行固定架503与传动装置侧边固 定架401连接，实现上下扑动动作：其前后扭转动作的实现，圆柱齿轮506与输出端锥齿504 同轴转动，圆柱齿轮506通过过渡轴齿轮507传到执行端齿轮508，执行端齿轮508再把转速 传递给同轴的执行曲柄509，执行曲柄509的一侧连接有输出摇杆510，输出摇杆510的另一 端连接执行固定架503，翅翼执行固定架503与传动装置侧边固定架401连接，实现前后扭转 动作。 [0034]所述的扑翼扭摆机构5，该机构有上下扑动动作和扭转动作复合而成。对于上下扑 动动作的实现，根据机构的几何特征分析得出，扑翼角的大小主要取决于偏心球距主轴线 的位置和扑翼柔性主翅翼固定框铰接处距偏心球的距离，在主轴转动时，由于每转一周为 扑翼的一个周期，因此在实现扭转动作时，为了保证运动周期的同步性，在中间安装了过渡 齿轮，其中在执行端齿轮同轴的曲柄上，曲柄的长度决定了扭转角度的大小，连杆的长度决 定了翅翼的初始位置，通过在实际中所需的参数来进行选取。其中由于偏心球和扑翼柔性 主翅翼固定框是点面接触，因此在选用材料时偏心球轴采用聚醚醚酮，该材料具有密度小， 质量轻，具有良好的力学性能，而且本身还具有润滑作用，该驱动机构设计结构简单，运动 6