CN105691615A 说明书 5/5页 灵活，且算法容易调节，容易规划动作路径，有利于在不同环境下的飞行，而且由于翅翼可 以进行扭转，低频率下就可产生较大升力，低雷诺数下具有较强的飞行能力，也容易实现无 助力的起飞方式； [0035]如图3和图4所示，扑翼柔性翅翼拉伸机构6的结构，包括：球形偏心轴502、牵引线 601、接线支撑柱602、引线管603。球形偏心轴502的球形一端固定有接线支撑柱602，接线支 撑柱602上连有牵引线601，牵引线601在引线管603里来回拉伸，实现扑翼柔性翅翼伸展动 力源的输出。具有润滑性质的聚醚醚酮引线管603粘接与扑翼柔性主翅翼1的下表面，最大 限度的减小在传动过程中的摩擦。 [0036]所述的扑翼柔性翅翼拉伸机构6，该机构通过球形偏心轴在翅翼扭摆架内侧壁的 往复运动，通过牵引线的连接，此时牵引线在引线管的作用下拉动着五种大小不一的经过 预弯曲的弹性翅羽框架，在装配各个组件的过程中，首先要保持牵引线处于预紧的状态，其 次是使扑翼翅翼在最底端时保持拉力达到最小，以保证在上提阶段扑翼翅翼为逐渐弯曲状 态，在下扑阶段扑翼翅翼为伸展弯曲状态，其中在上提到最高位置时弯曲状态达到最大，在 下扑到最底端时翅翼翅羽为完全展平状态。对于经过预弯曲的五种大小不一的弹性翅羽框 架叠加方式根据仿生学原理，采用层堆式结构，该种堆积方式可以使在扑翼鸟上提阶段气 流通过翅羽的间隙，达到降阻的日的，该机构的整体是扑翼翅翼可以自主进行伸展与收缩， 通过与前面的扭摆机构配合，良好的提高了飞行器的飞行效率，多任务操作执行能力增强。 [0037]如图5所示，预弯曲的弹性翅羽框架7的结构，包括：带有导引线的主羽翼脉701、经 过预弯曲的弹性片条702、副羽翼脉703、牵引线601。牵引线601与经过预弯曲的弹性片702 的顶端相连接，经过预弯曲的弹性片702固定在带有导引线的主羽翼脉701的一侧，经过牵 引线601的拉伸，实现扑翼柔性翅翼的伸展动作。 [0038]所述的预弯曲的弹性翅羽框架7，该框架中带引导线的主羽翼脉由不同的几种部 分组成，当牵引线在拉动主羽翼脉的尖端时使翅羽发生弯曲，对于经过预弯曲的弹性片具 有在正常状态下为平直状态，当受到拉力由于预弯曲的作用始终向一个方向发生弯曲，且 在弹性片设计时其从主羽翼脉的尖端到主羽翼脉的根部力学敏感系数由大到小。 [0039]所述的扑翼柔性主翅翼1，该翅翼的下表面粘接有引线管，翅翼整体具有一定的柔 顺性，其中引线管的轮廓形状是依据鸟类的主翼脉进行设计，且引线管采用具有润滑性质 的聚醚醚酮材料，最大限度的减小在传动过程中的摩擦。 7