横梁对刀口的运动用扭矩公式表示: ∑扭矩 于是用偏移角运动可以表示为 d20 de =LW一xW-D2b dt 电动机的输入电压是vn(=Kp-K 电动机的传递函数是 0m (s) K (s)s(IS+1) 式中τ是时间常数,对整个系统的时间常数来说τ可以忽略不计横梁对刀口的运动用扭矩公式表示： 2 =扭矩 2 dt d I  于是用偏移角运动可以表示为 . 2 2 2 dt d l W x W l b dt d I w c i   = − − 电动机的输入电压是 vm (t)=Ki y－Kf x. 电动机的传递函数是 , ( ) ( 1) ( ) + = s s K V s s m m m   式中τ是时间常数，对整个系统的时间常数来说τ可以忽略不计