动力学 双面约束的约束方程为等式,单面约束的约束方程为不等式 我们只讨论质点或质点系受定常、双面、完整约束的情况, 其约束方程的一般形式为(s为质点系所受的约束数目,n为质 点系的质点个数) f(x1,y1x1…xn,ynn)=0(j=12…)双面约束的约束方程为等式，单面约束的约束方程为不等式。 我们只讨论质点或质点系受定常、双面、完整约束的情况， 其约束方程的一般形式为（s为质点系所受的约束数目，n为质 点系的质点个数） ( , , ; ; , , ) 0 ( 1,2, , ) 1 1 1 f x y z x y z j s j  n n n = = 