对(3,25)式求导:doa=O+ dt 而 dt 利用(31)式,并注意到o2∥o de +0/x0 dt dt 即角加速度合成关系 =C.+ (3.26) 2刚体平面运动的分解分解为平动+定轴转动 任选一个动系,则绝对运动为平面运动的刚体可分解为 绝对运动(平面运动)=牵连运动+相对运动 其中牵连与相对运动各为何种运动,取决于动系的运动。对（3.25）式求导： dt d dt d dt da e r    = + 而 dt d dt d e e a a         = , = e r r r r dt d dt d           = +  = ~ 利用（3.1）式，并注意到 e r   // 0 2.刚体平面运动的分解——分解为平动+定轴转动 任选一个动系，则绝对运动为平面运动的刚体可分解为 绝对运动（平面运动）= 牵连运动 + 相对运动 其中牵连与相对运动各为何种运动，取决于动系的运动。 a e r    即 角加速度合成关系 = + (3.26)