§35刚体的复合运动 讨论同一刚体在不同参考系(定系和动系)中的运动 学量(角速度、角加速度)之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动,所选择的动系牵连运 动也为平面运动,则刚体的相对运动也为平面运动。 1.刚体的角速度、角加速度合成关系 刚体在不同参考系中方位角的定义 任意时刻方位角之间有 0()=2(1)+()(323) 求导得a=e+qr q1 即得角速度合成关系 e a On=O+O(3,24) O2+O,(3.25)§ 3.5 刚体的复合运动 讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动 学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运 动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动。 1. 刚体的角速度、角加速度合成关系 A B x y O a x’ y’ O’ r e 任意时刻方位角之间有 (t) (t) (t) a =e +r (3.23) 求导得 a e r  =  +  角速度合成关系 a e r a e r          = + = + (3.24) (3.25) 即得 刚体在不同参考系中方位角的定义