设点P在视平邮P上象点的N矢量,在OXZ坐标下的N矢量为 (4.7) 内极平面在OYz坐标下的N矢量为 n=Nm,xm2]=k(m,×m2) (48) 视平面P2在OXYz坐标下的N矢量为 2) 内极线2在OYz坐标下的方向矢量为 mp=kInxne]=k(m, xmc Xnp, )=k(R,m, P2 (4.10) 其中 k,..k O化常数 内极线2在 坐标下的方向矢量为 kR!(Rm,xm。x 结论当立体视觉系统的内部参数已知时,对任意给定的视平面P上的点,可根 据其在上的N矢量m,利用(411)式求得其在视平上对应点2所在内极线D 的方向矢量mDE,。设点P在视平面P1上象点的N矢量为m¢ I1 ，在OXYZ 坐标下的N矢量为 1 1 1 mI R mI = ¢ (4.7) 内极平面在OXYZ 坐标下的N矢量为 [ ] ( ) 1 2 1 1 C2 n = N mI ´ mC = k mI ´ m (4.8) 视平面P2 在OXYZ 坐标下的N矢量为 ÷ ÷ ÷ ø ö ç ç ç è æ = (2) 33 (2) 23 (2) 13 2 r r r nP (4.9) 内极线DE2 在OXYZ 坐标下的方向矢量为 [ ] ( ) ( ) 2 2 2 1 2 2 1 1 C2 P2 DE P I C P I m = k n´n = k m ´ m ´ n = k R m ¢ ´ m ´ n (4.10) 其中，k ,k ,k 1 2 为归一化常数。 内极线DE2 在 O¢¢X ¢¢Y¢¢Z¢¢坐标下的方向矢量为 ( ) 2 2 1 1 C2 P2 I t DE m¢¢ = kR R m¢ ´ m ´ n (4.11) 结论:当立体视觉系统的内部参数已知时，对任意给定的视平面 P1 上的一点1 I ，可根 据其在P1上的 N 矢量 1 mI ¢ ，利用(4.11)式求得其在视平面P2 上对应点2 I 所在内极线 E2 D 的方向矢量 DE2 m¢¢