内极点和内极线的计算。 考虑一般情况,摄象柷1的坐标系 XYz是从世界坐标系 OXYZ原点经旋 D 砖R=()(,/=2,3)和平移 ( X Y Z)形成的,摄象机;的 E 坐标系O""Y"2”是从世界坐标系OXYz 原点经旋转R=()(j=12,3)和平移 I Y 形成的,如图4.3所 图4.3世界坐标系与摄象机坐标系 设H=h2-h 则CE在Oz坐标下的N矢量为m1=N(H),C2E2在Oz坐标下的N矢量为mn=-m2 于是在视平面P1上,内极点E1的N矢量为 mC=r 类似地,在视平曲2上,内极点E2的N矢量为 rm (46)P 1 P2 P C1 C 2 E1 E2 I1 I2 DE1 DE2 Y' X' Y X Z O Y" X" Z" O" O' Z' h1 h2 1 图4.3 世界坐标系与摄象机坐标系 内极点和内极线的计算。 考虑一般情况，摄象机C1 的坐标系 O¢X¢Y¢Z¢是从世界坐标系OXYZ 原点经旋 转 ( ) (1) 1 ij R = r (i, j = 1,2,3) 和平移 ( ) t XC YC ZC h1 1 1 1 = 形成的，摄象机C2 的 坐标系O¢¢X ¢¢Y¢¢ Z¢¢ 是从世界坐标系OXYZ 原点经旋转 ( ) (2) 2 ij R = r (i, j =1,2,3) 和平移 ( ) t X C YC ZC h2 2 2 2 = 形成的，如图4.3所 示。 设H = h2 - h1， 则C1E1在OXYZ 坐标下的N矢量为m N(H ) C = 1 ，C2E2在OXYZ 坐标下的N矢量为 C1 C2 m = -m 于是在视平面P1上，内极点E1 的N矢量为 1 1 C1 t mC ¢ = R m (4.5) 类似地，在视平面P2 上，内极点E2的N矢量为 2 2 C2 t mC ¢ = R m (4.6)