42内极点、内极线与内极平面 42.1一般情况 光心线与视平面的交点称为视平P 面P的内极点(Epip0lm),光心线与视平面 P2的交点E2称为视平面2的内极点。 图4.2内极点与内极线 设空间中有一点P,在上的投影,则将由点和光心线所确定的平 面称为内极平面( Epipolar plane),内极平面与视平l的交线称为点的内极线 ( Epipolar,记为D4。对称地,由点和光心线所确定的平面与视平砷2的交线 称为点2的内极线,记为D。。 性质: 视平面P上任何内极线D必然通过内极点,视平函2上任何内极线 D必然通过内极点E2。内极线D的解释是,给觉,它在2上可能的对应点 定在内极线D上:反之亦然。 作用:降低搜索空间P1 P2 P C1 C2 E1 E2 I 1 I2 DE1 DE2 图4.2 内极点与内极线 4.2 内极点、内极线与内极平面 4.2.1 一般情况 光心线与视平面P1 的交点E1 称为视平 面P1 的内极点(Epipolar)，光心线与视平面 P2 的交点E2称为视平面P2 的内极点。 设空间中有一点 P ，在P1 上的投影为I1 ，则将由点1 I 和光心线所确定的平 面称为内极平面(Epipolar plane)，内极平面与视平面P1 的交线称为点I1 的内极线 (Epipolar)，记为DE1 。对称地，由点I2 和光心线所确定的平面与视平面P2 的交线 称为点 2 I 的内极线，记为DE2 。 性质： 视平面 P1 上任何内极线 E1 D 必然通过内极点E1 ，视平面P2 上任何内极线 E2 D 必然通过内极点E2。内极线 E2 D 的解释是，给定1 I ，它在P2 上可能的对应点 一定在内极线 E2 D 上；反之亦然。 作用：降低搜索空间