d-f b-1+l,+a b+Ib (4.2) 由(41)、(42)有 (43) a+ (4. 由上式可以看出,距离d与b、f和-l有关。l-l称为点P在左、右两个 图象面上形成的视差,它表示了P点在左、右两幅图象中成像点的位置差异。 由于b、∫是已知的,因此,要实现双目立体视差测距,最关键的就是要求得视 差n-b,即要实现空间中同一点P在左、右两幅图象上的投影点之间的对应。 两幅图象间对应点的寻求称为两幅图象的配准。d f d b l l a b l a a b b - = - + + + + (4.2) 由(4.1)、(4.2)有 b a b a l l l bl a - - = (4.3) b a b b l l bf l a l d f - = + = (4.4) 由上式可以看出，距离d与b、f 和l l a b - 有关。l l a b - 称为点P 在左、右两个 图象面上形成的视差，它表示了P 点在左、右两幅图象中成像点的位置差异。 由于b、f 是已知的，因此，要实现双目立体视差测距，最关键的就是要求得视 差l l a - b，即要实现空间中同一点P 在左、右两幅图象上的投影点之间的对应。 两幅图象间对应点的寻求称为两幅图象的配准