立体视觉是仿照人类利用双目线索感知距离的方法实现对三维信息的感知, 在实现上采用基于三角测量的方法运用两个或多个摄象机对同一景物从不同位置 成象,并进而从视差中恢复距离。 立体视觉中一般需要解决三方面的问题: 中图象面上的视差计算 中由视差恢复某些点的三维坐标 中由稀疏的三维数据恢复表面。 4.1一般性原理 最简单的情况如图4.1所示 C,C分别为左、右二个相机的光心 C与C之间的距离为b,相机焦距为4 P 物体上的点P在左、右相机图象面上C 的投影点分别为P,P, 令AP=l,AP=b,PB=a,则由 图4.1视差测距原理图 相似三角形有 a+立体视觉是仿照人类利用双目线索感知距离的方法实现对三维信息的感知， 在实现上采用基于三角测量的方法运用两个或多个摄象机对同一景物从不同位置 成象，并进而从视差中恢复距离。 立体视觉中一般需要解决三方面的问题： b f d C A l l a P A B C P l l a l b r r Pr 图4.1视差测距原理图 V 图象面上的视差计算 V 由视差恢复某些点的三维坐标 V 由稀疏的三维数据恢复表面。 4.1一般性原理 最简单的情况如图4.1所示 Cl Cr , 分别为左、右二个相机的光心 Cl 与Cr 之间的距离为b，相机焦距为 f。 物体上的点P在左、右相机图象面上 的投影点分别为Pl Pr , ， 令 A P l l l = a， A P l r r = b ，PrB = a ，则由 相似三角形有： d f d a a l b - = + (4.1)