某些约束仅对力学系统的几何位置加以限制,而对各质点的 速度没有限制,这种约束称为几何约束,其数学表示式是 f(G,,,…,;t)=0(52) 例如,刚体内任意两点间的距离保持不变就是一种几何约束 G-)-=2=0 对于涉及力学系统运动情况的约束,即对速度也有限制的,则 称为运动约束,其中显含速度例如半径为R的圆柱在地面上沿着 直线作无滑动地滚动这意味着着地点的速度为零 xo-rO=0 运动约束亦称为微分约束或速度约束 几何约束的约束方程虽然不显含速度 项,但实际上它在对位置限制的同时也 对系统的速度给予了限制,事实上,由式产 (51)对时间求全导数,得某些约束仅对力学系统的几何位置加以限制, 而对各质点的 速度没有限制, 这种约束称为几何约束, 其数学表示式是 ( , , , , ; ) 0 (5.2) f r1 r2 r3 rn t =      例如，刚体内任意两点间的距离保持不变就是一种几何约束. 对于涉及力学系统运动情况的约束, 即对速度也有限制的, 则 称为运动约束,其中显含速度. 例如半径为R的圆柱在地面上沿着 直线作无滑动地滚动. 这意味着着地点的速度为零. 0 −  = 0  x  R 运动约束亦称为微分约束或速度约束． 几何约束的约束方程虽然不显含速度 项, 但实际上它在对位置限制的同时也 对系统的速度给予了限制, 事实上, 由式 (5.1)对时间求全导数, 得 ( ) 0 2 2 ri − rj − rij =  