4.1驱动糸统的特点和技术要求 (1)前向通道上环节的误差对输出精度的影响 当图4-1中G2S)环节有误差时,可以将其简化为一个无误 差的环节G2(S和一个扰动输入信号RM(s)。则图4-1可简 化为图4-2,其中Gc(S)为控制器的传递函数,GM(S)为电 动机的传递函数 RN R(S) Q-c6)Go-c)⑧ Cs 图4-2G2(s)环节有误差时系统的等效方框图 第四章第一节第四章 第一节 4.1 驱动系统的特点和技术要求 （1） 前向通道上环节的误差对输出精度的影响 当图 4 - 1 中 G2 (s) 环节有误差时，可以将其简化为一个无误 差的环节 G’ 2 (s) 和一个扰动输入信号 RN(s) 。则图 4 - 1 可简 化为图 4 - 2 ，其中 GC(s) 为控制器的传递函数， GM(s) 为电 动机的传递函数