随动系统 程序控制系统 为了全面反映系统的特点,常常将上述分类方法结合应用 口线性连续控制系统 如果系统可用微分方程式描述,表示成输入量与输出量的微分方程,且微分方程的系数 是常数,反之,如果微分方程的系数随时间变化,称为时变系统。 线性定常系统按其输入量的变化规律不同又可分为:恒值控制系统、随动系统和程序控 制系统 ①恒值控制系统 参据量是一个常值,要求被控量亦等于一个常值。 温度控制系统——恒温箱(刚岀生的早产儿要放在保温箱里,做温度试验时)温度 经调整,被控量就应与调整好的参据量保持一致。 压力控制系统、液位控制系统等。 随动系统 这类系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数,要求被控制量以尽可能小 的误差跟随参据量的变化。在随动系统中,扰动的影响是次要的,系统分析、设计 的重点是研究被控制量跟随的快速性和准确性。函数记录仪、高熄自动跟踪系统便 是典型的随动系统的例子。在随动系统中,如果被控制量是机械位置(角位置)或 其导数时,这类系统称之为伺服系统。 ③程序控制系统 这类控制系统的参据量是按预定规律随时间变化的函数,要求被控制量迅速、准确 地复现。机械加工使用的数字程序控制机床便是一例。程序控制系统和随动系统的 参据量都是时间的函数,不同之处在于程序控制系统是已知的时间函数,随动系统 是未知的任意的时间函数,而恒值控制系统可视为程序控制系统的特例 线性定常离散系统一一专门有一章介绍 随着计算机的发展利用数字计算机进行控制的系统越来越多。 连续信号经过开关的采样→(可以转换成)离散系统,离散系统用差分方程描述。 工业计算机控制系统就是典型的离散系统 非线性控制系统一一系统中只要有一个元部件的输入输出特性是非线性,这类系统 就称为非线性控制系统。专门有一章介绍 严格地说,实际物理系统中都含有程度不同的非线性元部件。由饱和特性、死区、间隙 和摩擦等产生。非线性→线性(一定范围内的线性化)10 随动系统 程序控制系统 为了全面反映系统的特点，常常将上述分类方法结合应用。 □线性连续控制系统 如果系统可用微分方程式描述，表示成输入量与输出量的微分方程，且微分方程的系数 是常数，反之，如果微分方程的系数随时间变化，称为时变系统。 线性定常系统按其输入量的变化规律不同又可分为：恒值控制系统、随动系统和程序控 制系统。 ① 恒值控制系统 参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值。 温度控制系统——恒温箱（刚出生的早产儿要放在保温箱里，做温度试验时）温度 一经调整，被控量就应与调整好的参据量保持一致。 压力控制系统、液位控制系统等。 ② 随动系统 这类系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控制量以尽可能小 的误差跟随参据量的变化。在随动系统中，扰动的影响是次要的，系统分析、设计 的重点是研究被控制量跟随的快速性和准确性。函数记录仪、高炮自动跟踪系统便 是典型的随动系统的例子。在随动系统中，如果被控制量是机械位置（角位置）或 其导数时，这类系统称之为伺服系统。 ③ 程序控制系统 这类控制系统的参据量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控制量迅速、准确 地复现。机械加工使用的数字程序控制机床便是一例。程序控制系统和随动系统的 参据量都是时间的函数，不同之处在于程序控制系统是已知的时间函数，随动系统 是未知的任意的时间函数，而恒值控制系统可视为程序控制系统的特例。 线性定常离散系统——专门有一章介绍 随着计算机的发展利用数字计算机进行控制的系统越来越多。 连续信号经过开关的采样→（可以转换成）离散系统，离散系统用差分方程描述。 工业计算机控制系统就是典型的离散系统。 非线性控制系统——系统中只要有一个元部件的输入输出特性是非线性，这类系统 就称为非线性控制系统。专门有一章介绍 严格地说，实际物理系统中都含有程度不同的非线性元部件。由饱和特性、死区、间隙 和摩擦等产生。非线性→线性（一定范围内的线性化）