若m<0,a<0(横坐标以下的下半面),即相 位误差φ2随时间的增加而减小,相点必然沿着相规 迹从右向左转 率中() 移。所以,A点 A,A 为稳定的平衡 △0 男 点。 A B 甲() 学习工学 图641一阶环路的动态方程图解 犬B点为不稳定平衡点,一旦状态偏离了B点,就会沿 箭头所示方向进一步偏离B点,最终稳定到邻近的稳定 平衡点A,而不可能再返回B点。 64若 0 e p  ， 0 e d dt   (横坐标以下的下半面），即相 B点为不稳定平衡点，一旦状态偏离了B点，就会沿 箭头所示方向进一步偏离B点，最终稳定到邻近的稳定 平衡点A，而不可能再返回B点。 6.4 迹从右向左转 移。所以，A点 为稳定的平衡 点。 图6.4.1 一阶环路的动态方程图解 位误差 e 随时间的增加而减小，相点必然沿着相规