CN205273823U 说明书 1/3页 一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼 技术领域 [0001] 本实用新型涉及水下潜器，具体涉及一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼。 背景技术 [0002]地球的海洋面积为3.61亿平方千米，约占地球总面积的71%，广阔的海洋蕴藏着 丰富的矿产资源，而且海洋中的物种资源储量巨大，随着资源在全球范围内成为关注的焦 点以及海洋勘测技术的发展，对于海洋资源的开发和利用成为世界各国关注的焦点。水下 机器人是从驱动和结构出发，实现对于水下生物（鱼类）的外形及其运动方式的仿生，用智 能设备代替人类实现水下探测，在军用侦查等领域具有广阔的应用前景和巨大的潜在价 值。 [0003]按照推进运动所模仿的鱼类身体部位的不同，目前的仿生机器鱼主要分为两种： 一种是身体、尾鳍推进模式，即利用身体弯曲或尾鳍的周期性往复摆动产生推进力：另一种 是中间鳍、对鳍推进模式，即利用中间鳍、对鳍的周期性摆动或波动产生推进力，这种驱动 模式相比尾鳍驱动模式，游动速度较慢，而采用尾鳍推进模式驱动的仿生机器鱼由于其具 有优秀的加速及高效推进能力，因此在对速度及推进效率有要求的场合下，这种推进模式 得到了人们更多的关注。 实用新型内容 [0004]有鉴于此，本实用新型提供一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，旨在从外形 以及游动性能方面优化尾鳍推进模式的仿生机器鱼。 [0005] 本实用新型采用的技术方案具体为： [0006] 一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，包括基架以及设于所述基架内的骨架： 其中： [0007] 所述基架包括机体以及设于所述机体尾端的尾鳍，所述机体的机身还设有胸鳍组 和尾鳍，所述胸鳍组包括设于所述机身两侧的第一胸鳍和第二胸鳍： [0008] 所述骨架包括骨架基体以及设于所述骨架基体的动力部，所述动力部包括第一动 力单元和第二动力单元，其中： [0009] 所述第一动力单元与所述胸鳍组相连接，用于使仿生机器鱼的获得上浮或者下潜 运动； [0010] 所述第二动力单元与所述尾鳍相连接，用于使仿生机器鱼的获得摆动。 [0011]在上述基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼中，所述第一胸鳍和所述第二胸鳍分别 通过第一胸鳍连接杆和第二胸鳍连接杆组连接至所述第一动力单元，所述尾鳍通过尾鳍架 与所述机体相连接，所述尾鳍架连接至所述第二动力单元。 [0012]在上述基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼中，所述第一动力单元为舵机，所述舵 机通过舵机连接件固定于所述骨架基体，所述第一胸鳍连接杆和第二胸鳍连接杆经所述舵 机连接件连接至所述舵机。 3