CN205273823U 说明书 2/3页 [0013] 在上述基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼中，所述第二动力单元为电机，所述电 机和所述尾鳍架之间设有可变向传动机构，所述可变向传动机构的输入端与所述电机相连 接，所述可变向传动机构的输出端与所述尾鳍架相连接。 [0014] 在上述基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼中，所述可变向传动机构为锥齿轮副或 者蜗轮蜗杆齿轮副。 [0015]在上述基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼中，所述基架还包括鱼头，所述鱼头设 于所述机体首端，所述鱼头通过0型圈与所述机体相连接。 [0016]在上述基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼中，所述基架还包括背鳍，所述背鳍设 于所述机体，且所述背鳍置于所述第一胸鳍和所述第二胸鳍之间，所述背鳍通过机体上的 预留孔固定于所述机体。 [0017] 在上述基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼中，还包括流线组件，所述流线组件设 于所述机体与所述尾鳍的连接处，用于减少仿生机器鱼在游动过程中产生的游动阻力。 [0018] 本实用新型产生的有益效果是： [0019]本实用新型的仿生机器鱼在水中能够实现如真鱼一样的游动状态，而且这种外形 结构能够在运动过程降低游动阻力：且单关节尾鳍的结构简单，成本相对较低，尤其适合科 普教有类的应用场合： [0020]通过在动力单元中设置电池，使得仿生机器鱼可以在无外接电源的状态下进行在 水下工作，而且两个动力单元通过独立或者联合控制可以实现任意形式的运动。 附图说明 [0021]当结合附图考虑时，能够更完整更好地理解本实用新型。此处所说明的附图用来 提供对本实用新型的进一步理解，实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实 用新型的不当限定。 [0022] 图1为本实用新型一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼的结构示意图： [0023] 图2为本实用新型一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼的爆炸图： [0024] 图3为本实用新型一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼的内部骨架的结构示意 图； [0025] 图4为本实用新型一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼的内部骨架的爆炸图。 [0026] 图中： [0027] 11、机体12、鱼头13、尾鳍14、第一胸鳍15、第二胸鳍16、背鳍171、第一卡扣 件172、第二卡扣件18、第一胸鳍连接杆19、第二胸鳍连接杆20、尾鳍架21、尾鳍架配 件： [0028] 2、骨架 [0029] 21、骨架基体22、舵机23、电机24、维齿轮传动机构25、舵机连接件26、第一轴 套27、第二轴套。 具体实施方式 [0030]下面结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步详细的说明。 [0031] 如图1-2所示的一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，通过仿海洋中采用尾鳍