CN205273823U 说明书 3/3页 推进模式运动的鱼类，来实现水下仿生机器人的驱动及其相应的运动。其结构包括基架以 及设于基架内的骨架2，基架主要包括机体11以及设于机体11两端的鱼头12和尾鳍13，机体 11的机身上设有（左、右）两侧胸鳍(14、15)和背鳍16，其中： [0032]鱼头12与机体11通过兼具连接和密封功能的0型圈密封连接，尾鳍13通过尾鳍架 20与机体11相连接，胸鳍(14、15)分别通过胸鳍连接杆(18、19)连接到内部的骨架2（机体11 对应的位置预留有安装孔)，背鳍16则通过机体11上部的预留孔固定于机体11。 [0033]作为一种优选，为了保证尾鳍部位在游动过程中的流线顺畅，在机体11与尾鳍13 的连接处设有相互扣合的卡扣件(171、172)，卡扣件(171、172)的两端分别设有卡扣端，第 一卡扣件171安装于尾鳍架20上，尾鳍架20连接有尾鳍架配件21，可以使得第二卡扣件172 对称式设于另一个尾鳍3的另一侧.通过结构上的过渡，使得仿生机器鱼在游动过程中不 会因为此处连接的突兀性产生游动阻力。 [0034]基架内部的骨架2结构进一步如图3-4所示，主要包括骨架基体21以及沿游动方向 依次置于骨架基体21的舵机22和电机23；其中： [0035]舵机22通过舵机连接件23固定于骨架基体21，而且前述的胸鳍(41、42)也通过胸 鳍连接杆(18、19)连接至舵机连接件25，进一步实现与舵机22的连接：作为一种优选，胸鳍 连接杆(18、19)外侧设有用于保证胸鳍连接杆(18、19)与机体11装配精度的轴套(26、17)， 这样，在舵机23输出转动运动后，依次通过多级连接杆23和胸鳍连接杆(18、19)的传递，进 而使得两侧的胸鳍(41、42)获得转动运动，而胸鳍(41、42)的转动运动使得仿生机器鱼获得 了上浮和下潜运动。 [0036]固定于骨架基体21上的电机23与可变向传动的锥齿轮传动机构24的动力输入轴 相连接，而锥齿轮传动机构24的动力输出轴连接至尾鳍架20，电机23输出的转动运动经锥 齿轮传动机构24输出到尾鳍架20，其中的尾鳍架20为一个L型架，L型架的一边安装有尾鳍 13,另一端则与输出轴相连接，用于传递运动，从而使得尾鳍13获得转动运动，而尾鳍13的 转动运动使得仿生机器鱼获得了摆动运动。当然只要能产生输入与输出的90°转向，也可以 采用如蜗轮蜗杆齿轮副或者等其他能够可靠实现上述传动要求的传动形式。 [0037]本实施例中的仿生机器鱼其外壳形状仿照的是自然界中的鲤鱼外形，一方面利用 单关节尾鳍3的摆动产生前进和转弯动力，另一方面利用胸鳍(14、15)的转动产生上浮/下 潜运动，通过对舵机22和电机23进行相对独立或者联合控制，即可根据设定实现仿生机器 鱼的自由游动。结构简单，尤其适用于实际勘测相对应的科普教育类（如科技馆、）场合。 [0038] 以上结合附图对本实用新型的实施例进行了详细地说明，此处的附图是用来提供 对本实用新型的进一步理解。显然，以上所述仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实 用新型的保护范围并不局限于此，任何对本领域的技术人员来说是可轻易想到的、实质上 没有脱离本实用新型的变化或替换，也均包含在本实用新型的保护范围之内。 5