CN104802875A 说明书 2/3页 安装，再通过轴承块固定到躯体框架上。 [0013]所述仿生C形腿的伸出轴与副轴上各安装有一个齿轮，两个齿轮齿数相同，啮合 传动伸出轴的旋转，副轴末端安装位置传感器。 [0014]所述仿生C形腿通过腿扣固定在抱轴末端。 [0015]所述电机与减速机通过减速机法兰连接，电机的输出轴作为减速机的输入轴，减 速机上开有螺纹孔，与减速机法兰固定，减速机法兰和轴承块开有凹槽和螺纹孔，连接环嵌 入其中，减速机法兰、轴承块和连接环三者通过螺丝连接锁紧，两个轴承压入轴承块中，内 部通过卡簧卡紧，伸出轴与一轴承通过过盈配合和卡簧连接，保证无轴向滑动和周向相对 滑动。 [0016] 所述位置传感器为光电编码器。 [0017] 本发明与现有技术相比，其所带来的有益效果如下： [0018]1、采用6个电机与驱动器驱动6条C形腿，每条腿可独立控制，位置传感器能准确 测取腿部位置，保证了控制系统的精确性，可实现多种爬行步态。 [0019]2、C形腿与地面接触面积大，弹性好，表面粘有带沟纹的橡胶材料用以增大摩擦 力，可以克服沉陷、打滑等问题，高速爬行时躯体稳定性也更好。 附图说明 [0020] 图1是本发明的六足仿生爬行机器人正面整体示意图： [0021] 图2是本发明的六足仿生爬行机器人背面整体示意图： [0022] 图3是本发明的躯体框架正面示意图； [0023] 图4是本发明的躯体框架背面示意图； [0024] 图5是本发明的腿部结构示意图： [0025] 图6是本发明的电机、减速机、轴承块、编码器装配示意图一： [0026] 图7是本发明的电机、减速机、轴承块、编码器装配示意图二： [0027] 图8是本发明的电机、减速机、轴承块、编码器装配分解图； [0028] 图9是本发明的机器人爬行步态时序图： [0029] 图10是本发明的机器人爬行步态图； [0030] 图11是本发明的机器人起始位置示意图； [0031] 图12是本发明的机器人爬行初始位置示意图。 具体实施方式 [0032]下面结合说明书附图和具体实施例对本发明技术方案做一详细的描述。 [0033]如图1、图2所示，本发明提供的六足仿生爬行机器人，由躯体框架、作为供电电源 的电池1、仿生C形腿2、电机3、驱动器4、位置传感器5和计算机控制系统组成。如图3、 图4所示，躯体框架由三根横梁25与两根纵梁6组成，两块轻型工程塑料板7连接于躯体 框架上，用于固定电池1、六个驱动器4和工控机8。中部的横梁两端略微伸出框架外。躯 体框架的横梁25和纵梁6均由铝合金材料加工而成，同时做了局部加强和简化了不必要的 部分，便于整机的轻质化。整个框架较为扁平，呈“日”字形，同时结构强度足够，能承受较 大负荷