CN104802875A 说明书 1/3页 一种六足仿生爬行机器人 技术领域 [0001]本发明涉及到移动机器人领域，尤其涉及到一种运行在沙漠、山地等复杂环境下 新型六足仿生爬行机器人。 背景技术 [0002]移动机器人是近年来机器人技术领域的研究热点之一。传统的移动机器人主要包 括轮式机器人、履带机器人和足式机器人。在沙漠、碎石等荒漠地形和崎岖表面的环境下， 轮式机器人和履带机器人均存在容易沉陷入沙地的缺点，而且对于未知的不规则障碍，也 无法迅速自主翻越，因此对环境适应性较差。 [0003]对现有专利文档进行检索发现，专利申请公开号：CN102416986A,名称：一种六 足蚂蚁机器人，该发明描述：由六足机构、传动机构、头部机构、控制机构四个部分组成，其 头部机构位于机器人前端，传动机构相当于机器人的“身体驱干”，处于中间位置：六足机构 位于传动机构两侧，控制结构位于传动机构内部，由控制机构给信号，传动机构来实现力的 输出，头部机构和六足机构来输出机器人的动作。实现了单一电机驱动六足，并且能使六足 做出转向、后退等六种动作。该发明驱动单元仅为单一电机，受限于电机尺寸、功率，攀爬越 障能力有限，而且依靠齿轮机构实现多足的运行，无法做到精确控制各足位置，爬行步态单 一，可控性较差。 [0004]检索还发现，专利申请公开号：CN102107685A名称：偏心轮腿六足机器人，该发 明机身笨重，电机输出轴与腿直接相连，因而驱动力矩有限，承受负载能力和脱离沉陷环境 能力较差。 发明内容 [0005]本发明针对上述现有技术中存在的不足，提供一种六足仿生爬行机器人，越障能 力强、精度高、稳定性好，能适应复杂地形环境。 [0006] 为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下： [0007] 一种仿生六足爬行机器人，包括躯体框架、供电电源、计算机控制系统、六条仿生C 形腿、与六条仿生C形腿对应配置的六个电机、六个驱动器以及六个位置传感器，所述的供 电电源、电机、驱动器、计算机控制系统安装固定于躯体框架中，所述仿生C形腿对称安装 于机器人躯体框架两侧，所述电机与减速机相连，电机经减速机带动仿生C形腿的腿部旋 转运动，所述计算机控制系统与六个驱动器依次相连，每个驱动器与供电电源、电机和位置 传感器相连。 [0008]所述躯体框架由三根横梁与两根纵梁组成，整体呈“日”字形。 [0009] 中间的仿生C型腿与其他仿生C形腿错开安装，避免与其他仿生C形腿碰撞。 [0010] 所述仿生C型腿外表面包裹有橡胶毛刺层，用于增大接触面积和摩擦力。 [0011] 所述计算机控制系统同时接有紧急停止开关和电流计。 [0012] 所述电机与减速机相连，减速机输出轴通过键槽配合与仿生C形腿的伸出轴抱轴