Positive Negative Gain Margin dB Gain Margin 0 0 Logo i Logo -180 -180° go Positive Phase Margin Negative Phase Margin Stable System Unstable System 图5-47稳定系统和不稳定系统的相位裕度和幅值裕度 ①相位裕度、相角裕度( Phase Margin)y 设系统的截止频率( Gain cross-over frequency)为a Ao2)=|G(o)H(o2)=1 定义相角裕度为 y=180°+/G(o)f(o) 相角裕度的含义是,对于闭环稳定系统,如果开环相频特性再滞后γ度,则 系统将变为临界稳定。 当γ>0时,相位裕量相位裕度为正值;当y<0时,相位裕度为负值。为了 使最小相位系统稳定,相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分 157157 64 Log Log Log Log −90 −270 −180 Positive Gain Margin Positive Phase Margin Negative Gain Margin Negative Phase Margin Stable System Unstable System 0 dB −90 −270 −180 0 dB 图 5-47 稳定系统和不稳定系统的相位裕度和幅值裕度 相位裕度、相角裕度(Phase Margin)  设系统的截止频率(Gain cross-over frequency)为 c A( jc ) = G( jc )H( jc ) =1 定义相角裕度为 180 ( ) ( ) c c  =  + G j H j 相角裕度的含义是，对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后  度，则 系统将变为临界稳定。 当   0 时，相位裕量相位裕度为正值；当   0 时，相位裕度为负值。为了 使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为 0 分