△W 100丌 4 3)nmx发生在q=0a2x)处,nmn发生在q=z处 4)J 100 10032×0.05 021kg·m2/s 1)1为等效构件,等效转动惯量J为 J=J1+J2( J 2)轮1上的等效阻力矩为 M=M2()2 C 因q=ig2,作M。-q图,如下图所示。 M(Nm) 6 3)在一个运动周期(6丌)内,总驱动功应等于总阻抗功,所以: C M=M 4)在0-3丌内为亏功 36 在3丌~6z内为赢功 x 3r tO 22 max 100 3 W   = 3） nmax 发生在   = 0(2 ) 处， min n 发生在 4 3   = 处。 4）   max F 2 m W J    = 2 2 2 100 3 0.21 / 100 0.05 F J kg m s  = =   3、 1）1 为等效构件，等效转动惯量 e J 为 2 1 21 1 2 1 3 z i z   = = = 2 2 2 1 2 1 1 ( ) 9 e J J J J J   = + = + 2）轮 1 上的等效阻力矩为 2 2 2 1 ( ) 3 er C M M   = = 因 1 2 = i ，作 Mer −1 图，如下图所示。 3）在一个运动周期（ 6 ）内，总驱动功应等于总阻抗功，所以： 6 3 3 ed C M   =  1 6 ed C M M= = 4）在 0~3  内为亏功 1 ( )3 3 6 2 C C C W   −  = − − = 在 3 ~ 6 内为赢功 2 3 6 2 C C W   =  = 