解：如图所示研究整体系，建立坐标系如图 x.=∑x）y=∑m） M M y 曲柄AB的质心 cos p 2 r sin o 2 滑槽、连杆、活塞 X2c=rcoso+b 2c=0 mo+wowo6小nm+n m 质心运动方程 m +m解：如图所示研究整体系统，建立坐标系如图 ( ) 1 2 1 2 1 cos cos 2 m m m r b r xC m +        =  +  + ( ) ( ) M m y y M m x x i i c i i c =  , =  曲柄AB的质心   sin 2 cos 2 1 1 r y r x c c = = 滑槽、连杆、活塞 0 cos 2 2 = = + c c y x r  b 1 2 1 sin 2 m m l yc + =   质心运动方程