细台形2幸院 antai Institute of Technology 求解概念 原城台好火维年馆 ▣假設手臂有6D0Fs 26 {6 Y6 ◆6個未知的joint angles（0:或d;,i=1,,6) 20 {0} 口在HT中擷取出含未知數的T，16個數字 r= 08.2.26P6rg 55 求解概念