第七章刚体动力学 变质量刚体 在主轴坐标系中有: AO,()a M+M BO,)o_0=M,+Mv) Ca2-(A-Ba,@,=M,+Mrr 注意:A、B、C不是常数,他们随时间变化 2定轴转动的变质量刚体 (t) M+M dt变质量刚体 第七章 刚体动力学 2 定轴转动的变质量刚体 ( ) ( ) r z z z z M M dt d J t = +  在主轴坐标系中有： ( ) ( ) ( )      − − = + − − = + − − = + ( ) ( ) ( ) r z x y z z r y z x y y r x y z x x C A B M M B C A M M A B C M M             注意：A、B、C 不是常数，他们随时间变化