第七章刚体动力学 变质量刚体 另一方面: G。=J·并且 G=(o·)+0×(Jo·) do 2·+J +o×Jo·O 于是有 d +d×J·D=M(C)+M (r)变质量刚体 第七章 刚体动力学    =  o o G J 并且 J J (t) o = o ( ) ( ) ~        =  +   o o o J J dt d G dt d 另一方面：         =  +  +   o o o J dt d J dt dJ ~ ~ 于是有 ( ) ( ) ~ r o e o Jo Mo M dt d J       +   = + 