第七章刚体动力学 变质量刚体 对于刚体: M()=-∑(mn×n M)=∑m12 1n2l2是分离、并入第计个质点的质量的绝对速度 设i),2)是分离、并入第个质点的质量的相对 第个质点的速度。则 M)+M2)=∑园×(-mn4+m21+∑Gxm M+(,J。)·变质量刚体 第七章 刚体动力学 对于刚体： ( ) 1 1 ( ) 1 i i i F M m r u     = −  ( ) 2 2 ( ) 2 i i i F M m r u     =   ui1 , ui2 是分离、并入第i个质点的质量的绝对速度。   设 是分离、并入第i个质点的质量的相对 第i个质点的速度。则 ( ) 2 ( ) 1 , r i r ui u   [ ( )] ( ) 2 2 ( ) 1 1 ( ) 2 ( ) 1 r i i r i i i F F M M r m u m u        + =   − + ( ) i i i r m v    +      = + ) ~ ( ( ) o r o J dt d M