1机器人控制基础 1.1机器人应具备的功能 设图1.1所示的机器人为棒球投于“野母君”。野母君首先与教练交 换信息,因而必须具备理解教练命令的功能。例如,当教练发出“在内场让 計球员}局”的命令时,野母君随即便利用其感觉功能,对击球员的情况和 自身的条件进行判断。然后,利用过去的经验,并通过自已头脑的决策功 能,确定投出什么样的球比较好。例如.设确定“投出靠近击球员的高速 球”。在实现这个决定时,具有运动功能的 A 手,躯体和足便开始动作,并且把球投掷出去。 头 结果进行得很顺利,击球员内场出局,这个经 9的验又校机器人理新记忆在头脑中 手 这种机器人必须具有感觉功能,运动功 能,以及意向决策功能和对话功能 身躯 现在的机器人,有正在产业界应用的产业 机器人,和处于研究阶段的智能机器人。智能 兄 机器人必须具备上述的所有功能,但是对于重 复进行相问工作的产业机器人来说,只要具有 感党功能和运动功能,进而具备:一些简单的控 制功能和对话功能就可以了。因为本书是为 留11机器人“野母君”学习机器人約控制而编写的教科书,所以只涉 及到产业机器人范畴的有关内容。 1.2本书的构成 本书前两章将研究执行器。·一般的执行器,有电磁执行器油压执行器 和气压执行器等。书中将介绍这些执行器的力的产生方法,同时还将介绍 些新型的执行器